スライディング モード 制御。 スライディングモード制御のお気持ち

非線形制御系の設計

到達モードにおける入力はリアプノフの安定論に基づいて入力を設計する。 本発明は上述の実施例に限定されることなく、本発明の精神および範囲から逸脱することなく当業者によって種々の変更や変形を加えることができることが理解されよう。 【0016】 好ましくは、指令速度rdot、指令加速度rddot、ゲインとしてのCff、Affが、スライディングモード制御器に入力される。 本Webセミナーでは、非線形制御法の1つとしてよく知られているスライディングモード制御にチャレンジします。 【請求項3】 Jが慣性モーメントを表しKtがサーボモータのトルク定数をあらわすものとして、制御システムの状態方程式が数式2の通り表される請求項1に記載の位置制御装置。 1.線形状態方程式の見方、すなわち状態空間理論の基礎から始める。

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スライディングモード制御器を有する位置制御装置

【数5】 【請求項6】 非線形制御入力unlは数式6の通り表される請求項5に記載の位置制御装置。 A3: いいえ.飽和前と飽和後のダイナミクスが独立に設計されていますので,単純な飽和つきPID制御ではありません.• 4.適宜数値シミュレーションを行い、設計パラメータが時間応答に及ぼす影響を示す。 係数aj,i=1,2…,n,bjは変動したり,測定誤差を伴っているものとするが,値が存在する変動領域は既知であるとする。 到達モードとスライディングモード• Q5: 安定性は保証されていますか?• 代表的な非線形制御のスライディングモード制御について習得し、ロバスト性と応答性の良い制御器設計に活かそう! 講師の言葉 スライディングモード制御は、非常に実用的なロバスト制御として、ロボット、自動車、航空などの広い分野において、世界中で応用されています。 3.スライディングモード制御が、不連続なリレー入力を基本としているため、直感的に理解しにくい。 x [ 3 , 1 : 200 : end ] , sin. 速度と加速度のフィードバック補償を用いて移動中の追従性を向上させるるため、数式13と14は、それぞれ数式16と17によって表される。 指令位置rとフィードバック位置yとの間の差である偏差eは、減算器71から積分器72へ送られる。

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菊植 亮 (Ryo Kikuuwe)

【0004】 図6は、従来の位置制御装置の一例を示している。 【請求項2】 サーボモータへの制御入力uはq軸電流である請求項1に記載の位置制御装置。 A6: アクチュエータの力が制限されていますので,可到達性は保証されていません.外乱が十分に小さい場合の可到達性については,証明できています.アクチュエータの力が飽和していない状況では,PID制御と等価です.• すでに記事を書いておられる方がいたので下位互換のような記事になってしまっているかもしれません。 制御対象 1 式は次式で示される,状態空間法で定式化した可制御正準形の状態方程式と出力方程式で記述できるものとする。 2.ロボットアームの制御を初め、PID制御ベースでしか制御を考えられない。 状態変数を設計した状態空間における超曲面上で滑らせて目標値へ収束させる• まずは滑り曲面を設計しましょう。 この切り換え線に沿って状態を原点に収束させることで,システムの安定化を図ることができる。

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スライディングモード制御器を有する位置制御装置

Q2: PSMCは境界層付きスライディングモード制御ですか?• I dj s はRj s の型で決める。 制御システム10は、移動体(図示されていない)、サーボモータ(図示されていない)、モータトルク定数11、伝達関数12を含む。 移動体の位置、あるいは移動体を駆動するサーボモータの位置は、ロータリエンコーダやリニアエンコーダのような位置検出器を用いて検出され、検出された位置は位置制御装置へ送信される。 A2: いいえ.PSMCでも境界層に相当するものを定義することはできますが,状態空間から独立した別の状態変数(プロクシと制御対象の変位)がその定義に含まれます.そのため,「境界層」内部でのダイナミクスとスライディング平面自体のダイナミクスが独立です.そういう意味で,従来の「境界層付きスライディングモード制御」とはまったく異なります.• , Vrije Universiteit Brussel• 線形制御入力ulbarは、数式17に基づいて、ブロック263、ブロック264、ブロック268の出力から得られる。 Fj yj ;t の係数は時間の正関数で常に滑らかに選ぶことができる。 シミュレーションの結果、状態変数と入力の時系列は下図のようになりました。 【数11】 制御入力uは線形制御入力ulと非線形制御入力unlの和であり、線形制御入力ulは数式12によって表される。

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スライディングモード制御の基礎と制御器設計への応用例 〜デモ付〜

1 成田,疋田:連続的可変構造制御によるロバストサーボ系,日本機械学会論文集,54-503,1489 1988 .• 25-30, 2006 Orlando, USA. 乗算器74を用いてベクトルzに超平面行列Sが掛けられる。 加算器226は制御入力uと推定外乱dhatの和を制御システム210へ供給する。 本報告は非線形特性を含む対象に,ロバスト性を失わずに目標値に追従するスライディングモード・サーボ系を提案する。 状態変数を設計した状態空間における超曲面上に到達させる• Personal use of this material is permitted. 制御システム10の運動方程式は、数式1によって表される。 【発明を実施するための最良の形態】 【0019】 図1は、本発明による位置制御装置の一例をイラストしている。 スライディングモード制御器260の内部では、指令位置rとフィードバック位置yとの偏差の積分値は切換関数へ供給されていない。

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異常発生時(異常発生後)の緩やかで安全な動作 を両立することが可能です. たとえば,こんな応用も可能です. PSMCの資料集• 自分は工学系の大学院に通うものですが,研究でスライディングモード(というか非線形なものを対象にした制御)が必要になりそうなので購入しました. 現在,スライディングモード制御についてまとまった参考書は,これぐらいしかないのが現状だと思います(日本語のものだと).もちろん,論文はかなりありますし,非線形制御について書かれた他の本でも扱ってはいますが,参考文献にこの本を引いてあるものが大半です.スライディングモードといえば,日本では野波先生(あとは美多先生でしょうか)ですし. 当然ですが,制御についての基礎知識をある程度持っていないと,読み進めるのはかなり苦労がいります.ただ,DSPで実装することを考えると,この本をきっちり理解しなくてもできるのがこの制御のいいところ(制御全般がそうかもしれませんが).まあ,この制御を使うなら持っておくべき本だとは思います.. 2017年10月01:九州大学から広島大学へ異動しました.• 世のさまざまなシステムを考えると,多くは非線形なシステムであるといわれている。 博士後期課程のが,の一員として,に参加しました.(,)• 発明の好適な実施例の下記の詳細な説明を添付の図面と関連させて参照することによって、発明をより完全に理解できる。 他の実施例を利用したり、本発明の範囲から逸脱することなく変更を加えることができることが理解される。 線形制御入力ulが、数式9に基づいて、ブロック53、ブロック54、ブロック55、ブロック56の出力として発生する。 スライディングモード制御の基礎と制御器設計への応用例 〜デモ付〜 〜 状態方程式と制御問題、スライディングモード制御器の設計法、自動車の電子制御などの実機応用例 〜• PSMCの利点を状態方程式を使って説明しています.局所的には速応性が高く,広域的には緩やかな特性を示します.緩やかな応答特性は「不可撹乱」な特性を持ち,通常動作時の誤差に影響しません.• 博士後期課程の が,2018年3月9日,で論文発表しました.• - 0. Q1: PSMCはスライディングモード制御の一種ですか?• 博士3年生のが,(2016年11月,プーケット)と(2016年12月,札幌)で発表予定です.• モータトルク定数11と伝達関数12に関して、Jは慣性モーメント、sはラプラス演算子、Ktはモータのトルク定数を示す。 - 0. 1,pp50-55.1990.. 【0020】 スライディングモード制御器260は、いかなる積分要素も含んでいない。

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